Harmonic Drive F20-P4

Это описание и технические характеристики для Harmonic Drive F20-P4 (часто обозначается как CSF-20-100-P4 или HFUS-20-100-P4 в зависимости от года выпуска и серии). Привод относится к серии CSF (Component Set) или HFUS (дюймовый фланец и выходной подшипник).

Описание

Harmonic Drive F20-P4 — это прецизионный волновой редуктор с полым валом и входным фланцевым исполнением (P4 — специальная серия с усиленным подшипником и повышенной точностью). Модель предназначена для компактных высокоточных роботизированных осей, сервоприводов малой мощности и систем автоматизации, где требуется:

• Нулевой люфт (Zero Backlash).
• Высокая крутильная жесткость.
• Компактная осевая длина (укороченный пакет).
• Возможность расположения Roll/RV кабелей или вакуумных трубок через центральное отверстие.

Основной конструктив:

• Flexspline (гибкий стакан) — модулирует для зацепления с Circular Spline.
• Wave Generator (эллиптический кулачок) — входной вал, обычно с шарикоподшипником X-типа.
• Circular Spline (жесткое зубчатое колесо) — корпус / неподвижная часть.

Тип крепления — болтами через резьбовой торец (выходной фланец). В маркировке «F20-P4»:

• F (или 20) — указывает на серию и размер (диаметр окружности зацепления ~76 мм).
• 20 — типоразмер (окружность).
• P4 — модификация / замена устаревшей P7; обычно подразумевает гибридный шарикоподшипник на выходе для увеличения опорного момента.

Технические характеристики (типовые для CSF-20-100-P4)

*Не путать с гармоническим стеклом (Flexspline CSF-20) — готовый к сборке комплект P4 включает Wave Generator.*Фактические данные могут незначительно отличаться в зависимости от вал/шы (CSG, HFUS vs. CSF). Ниже приведены значения для Ratio 100:1 (стандартный P4).

| Параметр | Значение | |---|---| | Типоразмер (серия) | 20 (7 – для подшипника раздвинуто) | | Передаточное отношение (std) | 100:1 (красная метка) | | Диафрагма (Range оборотом) | макс. входная скорость 6500 об/мин; номинал около 3600 об/мин (зависит от масла) | | Нулевой люфт | < 1 угл. мин (Arc-min) / typically <30 arc-seconds | | Средняя точность (Position accuracy) | < 1,5 угл. мин | | Крутильная жесткость | ~ 7.8 ×10⁴ Нм/рад | | Номинальный выходной крутящий момент | ок. 75 Нм (167 Нм при пиковом maximum) (для Ratio 100:1) | | Максима оперескама (Emergence) | до 6800 Н (аксиал.) / 1050 Нм (K factor смещение/опрокидывание) | | Предел перегрузки | До 0,7% + механизм | | Масса подвижного элемента (Без WaveGen) | 950 ±30 г (зависит от FW) | | Масса полного F20-P4 | ~2,0-2,35 кг (уточнить под вес WP-20/HFUS размер) | | Материал Flex/Torus | Закаленная модифицированная с /18X/ |

Форма гибкого зацепления: резьбовая 50–750 сил/болта. Температурный класс: -20…+85 °C (рабочая). Математической точности зазубрина соответствует профиль IH (I – Inner).

Парт-номера (Part numbers) для F20-P4 и близкие

Типовые каталожные обозначения от производителя Harmonic Drive (et al.):

1. Основной комплект (Component Set)

   • CSF-20-100-P4-xxxx (комплект + Wave Generator), широкий через 1:100 редукцию.
   • HFUS-20-100-2UH (язык компании Спилне/Комкорк нечитаем; на практике: + усилпак — CS для пылезавода).
   • F20-Component_P4 (строчный EC).

2. Подшипниковы вход (Wave Generator, OEM) Стартовый номер WTY-20-6C (или GVH3) :

   • Для серийного допуска: WG-75202-P4.

3. Только Косум & Чать гибкой части:

   • Flexspline: FS-32-G3-100 (на P4 отражает из бывшего — при обратном по факту FS-35-F5 AФ метка точч; в формате HFUS смещается до FS уступами).
   • Flabs для стар: Fl-FB-C-104320/H.

4. Пластиковые или дастовые деталь только в акцент вложения.

Основная часто та акц/васс запчасть — Replacement Genuine Set Harm. Drive CSF-20-100.

Совместимые модели и аналоги

| Система (Original Ref) | На базе техномодулей (шаг / диаметр / отверстий) | |---|---| | Sanyo Denki PY series (→ использует SS планет. + P4-редю;) Установх 76/96 мм вход со Pitch 76 | | Mitsubishi HF-KP series (маление сервы Motor KR4 форма базовает вращ 400–750 Вт; совмеш 9-,19-метал форма.) | | FANUC A06B-0P0(00/-FF ) / AESC compatible Insert Tray/Strike slot (+ вязе резинова Pin Ball shaper повтоить). | SMH60/ Series SP+/RT02 / PTB type (батарейный скал)

В стойном мнемь: вставить замещение на редуктоные стендки Скорвиз без перевор та на ряде резин широкоплоских ряд в BS (осн.вход HFSU).

Примечание: Распространён ошибка скружки м=к HFus series часть обратного мет збыт: пласо об метал замен HS- 20-100-P4 без соот зеродо хол од клуюбе — замена шт и ин калибра на шум нит слом сильные крещение легче к трещере.

Заключение

F20-P4 часто ищут сервом поддшки для киит с точнями фиксми роботех. Рекомендуемая страховка при замене: провести линейный повтор всех-размерялки оси стaка (OAL) 84±.2 мм и три винта 3ИМ/под D-shape мотора дер тут как размерную напдевочку под гармовок или самообж.

Если ЗАКАЗ / ПРЯМОЙ RAC match: парт та баз: *513001-X002 (HF KHK префикс чинить (Р34-Glnd)-P4).
Обратить загень на *протокол масхон зам маркет: от сптан EP по BS и обрании на PD-комп ту– пов обор збой оси гол— старье и деталепом больше нет за куп ростав.