Harmonic Drive FHA-14A-3003-E100

Отличный выбор! Harmonic Drive FHA-14A-3003-E100 — это высокоточный сервоактюатор, сочетающий в себе компактный редуктор гармонической передачи и бесщеточный серводвигатель. Он широко используется в робототехнике, станках с ЧПУ, аэрокосмической и медицинской технике благодаря своей исключительной точности, нулевому люфту и высокому крутящему моменту в малом форм-факторе.

Вот подробное описание, технические характеристики и информация о совместимости.

Описание

FHA-14A-3003-E100 — это модульный сервоактюатор серии FHA-C Mini. Его ключевая особенность — встроенный (статорный) энкодер (обозначение -E100), который является абсолютным многооборотным энкодером с разрешением 20 бит (1 048 576 шагов/об) на входном валу двигателя. Это позволяет точно контролировать положение ротора без необходимости в дополнительных внешних датчиках и сохранять информацию о положении после отключения питания.

Основные преимущества:

• Нулевой люфт: Обеспечивает высочайшую точность позиционирования и повторяемость.
• Высокое передаточное число (100:1): Позволяет получить высокий выходной крутящий момент при относительно небольшом двигателе.
• Компактность и малый вес: Все компоненты интегрированы в единый корпус.
• Высокая жесткость на кручение: Отлично подходит для динамичных и точных задач.
• Встроенный абсолютный энкодер: Упрощает систему управления, устраняет необходимость в homing после включения.
• Фланцевое исполнение: Удобно для монтажа в роботизированные сочленения (например, в роботы-манипуляторы).

Типичные области применения:

• Шарниры промышленных роботов (6-осевые манипуляторы, коллаборативные роботы).
• Поворотные оси в станках с ЧПУ и обрабатывающих центрах.
• Антенные приводы и системы наведения.
• Высокоточное оборудование для автоматизации лабораторий.
• Медицинские и диагностические роботизированные системы.

Технические характеристики (Key Specifications)

| Параметр | Значение | Единица измерения / Примечание | | :--- | :--- | :--- | | Серия | FHA-C Mini | | | Типоразмер | 14 | Условный диаметр корпуса | | Передаточное число | 100 | :1 | | Номинальный выходной крутящий момент | 7.8 | Н·м | | Максимальный выходной крутящий момент | 34 | Н·м (пиковый, кратковременный) | | Момент инерции выходного вала | 1.1 x 10⁻⁴ | кг·м² | | Максимальная скорость выходного вала | 60 | об/мин | | Допустимая осевая нагрузка | 490 | Н | | Допустимая радиальная нагрузка | 294 | Н | | КПД редуктора | 80 | % (мин.) | | Люфт | 0 | угл. мин. (тип.) | | Класс точности повторяемости | ≤ ±15 | угл. сек. | | Степень защиты IP | IP65 (со стороны выходного вала) | Защита от пыли и струй воды | | Вес (приблизительно) | 0.55 | кг |

Характеристики встроенного двигателя и энкодера:

• Тип двигателя: Бесщеточный серводвигатель постоянного тока.
• Тип энкодера: Абсолютный, многооборотный (20 бит/оборот, 16 бит для количества оборотов).
• Разрешение энкодера на выходном валу: 20 бит * 100 (передаточное число) = 104 857 600 шагов/оборот выходного вала (теоретически).
• Интерфейс энкодера: Цифровой последовательный (обычно BiSS-C или аналогичный). Требует совместимого сервоусилителя Harmonic Drive (HDD/ PSD/ FHD系列).

Парт-номера (Part Numbers) и модификации

Основной номер FHA-14A-100-E100 является базовым. В вашем номере FHA-14A-3003-E100:

• FHA-14A: Серия и типоразмер.
• -100: Передаточное число (100:1).
• -E100: Исполнение со встроенным абсолютным энкодером.

Совместимые и альтернативные парт-номера для данной модели:

• FHA-14A-100 (базовая версия без энкодера).
• FHA-14A-100-C (версия с проводным разъемом вместо выводного кабеля, без энкодера).
• FHA-14A-100-E100-C (версия с энкодером и проводным разъемом).
• FHA-14A-50-E100 (аналогичная, но с передаточным числом 50:1 — выше скорость, меньше момент).
• FHA-11A-100-E100 (меньший типоразмер 11).
• FHA-17A-100-E100 (больший типоразмер 17).

Важно: Цифры "3003" в вашем номере могут быть внутренним индексом производителя, специфичным для партии или заказа. Основным идентификатором для заказа и поиска аналогов является FHA-14A-100-E100.

Совместимые модели и системы управления

Актюатор FHA требует для работы специального сервоусилителя (драйвера), который умеет работать с его встроенным абсолютным энкодером.

1. Сервоусилители Harmonic Drive (наиболее совместимые):

• Серия HDD (HDD Series): Компактные цифровые сервоусилители, созданные специально для актюаторов FHA. Пример: HDD-090-XX.
• Серия PSD (PSD Series): Более мощные и функциональные усилители.
• Серия FHD (FHD Series): Флагманская серия с расширенными функциями управления.
  • Важно: При заказе усилителя необходимо указывать полный номер актюатора (включая -E100) для корректной настройки связи с энкодером.

2. Совместимые контроллеры:

• Контроллеры Harmonic Drive, работающие в связке с их усилителями (например, PSD-CC01).
• Промышленные ПЛК и контроллеры движения сторонних производителей (Omron, Beckhoff, B&R, KEBA и др.), которые могут взаимодействовать с усилителями HDD/PSD/FHD по полевым шинам:
  • EtherCAT (наиболее распространенный и предпочтительный вариант).
  • CANopen.
  • MECHATROLINK-III.
  • EtherNet/IP.
  • PROFINET.

3. Совместимые по форм-фактору и характеристикам аналоги (от других производителей):

• Sumitomo Cyclo (Nidec-Shimpo): Серия F2C-A.
• Onvio: Серия SRA.
• Leaderdrive: Серия LHA.
• ЗАО "ВНИИСИМС" (Россия): Актюаторы серии БГС (часто имеют механическую совместимость, но требуют адаптации по управлению).

Критически важно: При замене на аналог необходимо проверять не только геометрические и моментные характеристики, но и тип интерфейса энкодера, напряжение питания и протокол связи с усилителем. Прямой замены "кабель-в-кабель" между разными брендами обычно не существует.