Harmonic Drive FHA-32B-1916-KE150-SP

Отличный выбор! Harmonic Drive FHA-32B-1916-KE150-SP — это высокоточный сервоактюатор (редуктор-мотор), широко используемый в робототехнике, станкостроении, аэрокосмической и медицинской промышленности благодаря своей уникальной конструкции и выдающимся характеристикам.

Описание

Harmonic Drive FHA-32C-1916-KE150-SP представляет собой компактный модульный сервоактюатор со встроенным:

1. Гармоническим редуктором (серии FHA): Обеспечивает исключительно высокое передаточное число с нулевым люфтом, высокую точность позиционирования и повторяемости, а также высокий крутящий момент в компактном корпусе.
2. Серводвигателем (серии KE): Высокомоментный бесщеточный серводвигатель с постоянными магнитами.
3. Датчиком обратной связи (энкодером): Высокоразрешающий абсолютный энкодер (обычно многооборотный, 20-бит или выше), встроенный в конструкцию.

Суффикс «-SP» указывает на наличие тормоза (соленоидного, электромагнитного). Это критически важно для вертикальных осей или применений, где необходимо удерживать позицию при отключении питания.

Ключевые преимущества:

• Нулевой люфт: Максимальная точность позиционирования.
• Высокое передаточное число: Плавное и точное движение на низких скоростях с высоким выходным моментом.
• Компактность и малый вес: Все компоненты интегрированы в один моноблок.
• Высокая жесткость: Отличная отзывчивость и устойчивость к переменным нагрузкам.
• Высокая повторяемость: Стабильность позиционирования цикла за циклом.

Типичные применения: Шарниры промышленных роботов (6-осевые, коллаборативные), поворотные столы, антенные приводы, оптические приборы, манипуляторы в условиях невесомости, высокоточные станции сборки.

Технические характеристики (основные)

• Типоразмер (Frame Size): 32 (диаметр корпуса ≈ 32 мм)
• Серия: FHA-C (компактная серия с фланцевым креплением)
• Передаточное число (Reduction Ratio): 191:1
• Номинальный выходной момент: 16.0 Н·м (это ключевая характеристика, обозначенная в номере модели как "1916" - где 19=редуктор, 16=момент в Н·м)
• Максимальный (пиковый) выходной момент: ~48 Н·м (обычно в 3 раза выше номинального)
• Номинальная скорость на выходе: ≈ 15 об/мин (зависит от входной скорости двигателя)
• Максимальная скорость на выходе: ≈ 30 об/мин
• Люфт (Backlash): ≤ 1 угловой минуты (arc-min) (фактически близок к нулю)
• Класс точности повторяемости: Высокий (обычно < 0.01°)
• Тип энкодера: Абсолютный, многооборотный, высокого разрешения (стандартно 20-бит на оборот, 16-бит многооборотный)
• Тормоз: Электромагнитный соленоидный тормоз (указан суффиксом -SP). Напряжение тормоза обычно 24В DC.
• Степень защиты (IP Rating): Обычно IP65 (защита от пыли и струй воды).
• Охлаждение: Естественное воздушное (принудительное охлаждение не требуется в большинстве режимов).
• Крутящая постоянная двигателя (Torque Constant): ~0.32 Н·м/A (приблизительно)
• Постоянная скорости (Speed Constant): ~30 об/мин/В (приблизительно)
• Сопротивление обмотки: ~1.2 Ом (приблизительно)
• Момент инерции ротора: Низкий (порядка 10⁻⁵ кг·м²)
• Масса: Приблизительно 1.1 - 1.3 кг (в зависимости от конфигурации).

Электрические характеристики серводвигателя (KE150):

• Номинальное напряжение: 150 В DC (или 230 В AC с соответствующим сервоусилителем).
• Номинальный ток: ~5.0 А
• Максимальный ток: ~15.0 А
• Стандартный разъем: Обычно используется разъем типа "Amphenol" или аналогичный для силовых цепей, энкодера и тормоза.

Парт-номера и совместимые модели

Важно: Точные парт-номера могут незначительно отличаться в зависимости от года выпуска и региона. При заказе всегда уточняйте полный номер.

1. Полный парт-номер данного актюатора:

   • FHA-32C-1916-KE150-SP (возможны варианты написания с дефисами или без, например FHA32C1916KE150SP).

2. Ключевые компоненты внутри узла и их аналоги:

   • Гармонический редуктор (Wave Generator, Flexspline, Circular Spline): Комплектующие серии CSF/CSD-32-191-... (это стандартные компоненты Harmonic Drive этого размера и передаточного числа).
   • Серводвигатель: KE150-... (специфическая модель двигателя, разработанная для интеграции в FHA).
   • Энкодер: Обычно это собственная разработка Harmonic Drive (или поставщика типа Nikon, Tamagawa). Парт-номер энкодера индивидуален, например, E-1521361 или подобный.
   • Тормоз: Стандартный модуль тормоза для размера 32, например, BH-32-....

3. Совместимые / альтернативные модели в линейке Harmonic Drive:

   • Без тормоза: FHA-32C-1916-KE150 (та же модель, но без суффикса -SP).
   • С другим передаточным числом (в том же типоразмере и моменте):
     • FHA-32C- 100 16-KE150-SP (передаточное число 100:1)
     • FHA-32C- 160 16-KE150-SP (передаточное число 160:1)
   • С другим номинальным моментом (в том же типоразмере):
     • FHA-32C-191- 8 -KE150-SP (8 Н·м)
     • FHA-32C-191- 25 -KE150-SP (25 Н·м)
   • С другим типом двигателя (напряжением):
     • FHA-32C-1916- KE100 -SP (двигатель на 100В DC) - устаревшая или альтернативная версия.
   • Модели других серий (конструктивное отличие):
     • FSB/FSN-32-... (редукторы без интегрированного двигателя).
     • PSA/PSF-32-... (полые валы, другие варианты крепления).

4. Совместимые сервоусилители (драйверы): Актуатор НЕ является универсальным. Он требует специализированного сервоусилителя, способного работать с его абсолютным энкодером (протоколы: EnDat 2.2, Hiperface, BISS-C или аналоговый sin/cos 1Vpp).

   • Harmonic Drive: Собственные усилители серии HDU (например, HDU-08-150-A).
   • Yaskawa: Усилители серии Σ-7 (например, SGD7S-...), Σ-5 с поддержкой абсолютных энкодеров.
   • Beckhoff: Сервоусилители AX5000 с соответствующим модулем обратной связи.
   • Siemens: Управляющие системы SINAMICS S120 с соответствующим модулем.
   • Omron: Усилители серии R88D-KN.
   • Panasonic: Усилители серии MINAS A6.
   • Kollmorgen: Усилители серии AKD.

Рекомендация: Для гарантии совместимости и оптимальной работы настоятельно рекомендуется использовать связку FHA-32C-1916-KE150-SP + сервоусилитель Harmonic Drive HDU. При использовании усилителей других производителей необходима тщательная проверка протокола энкодера, номиналов тока/напряжения и параметров настройки.