Harmonic Drive HA5201M100

Это описание и технические характеристики для Harmonic Drive HA5201M100. Обратите внимание, что под этим обозначением могут встречаться как актуатор (сервопривод в сборе с редуктором), так и просто компонент (редуктор/кривошип). Я подготовил общую сводку, основанную на типовых моделях серии HA-5 (Size 20).

Описание

Harmonic Drive HA5201M100 — это высокоточный редуктор (сервоактуатор) на основе волновой передачи (strain wave gear) производства японской компании Harmonic Drive Systems Inc. (HD Systems). Модель относится к серии HA-5 (легкая серия для применения в робототехнике и малом оборудовании).

• Назначение: Передача вращения с высоким передаточным числом, нулевым люфтом и высокой крутильной жесткостью.
• Конструкция: В зависимости от комплектации может включать корпус, подшипники выходного вала и крепления. Исполнение M100 обычно указывает на определенную интеграцию или монтажный фланец/выходной вал.
• Особенность: Не имеет мертвого хода (Backlash ≈ 0 arc·min), что критично для точного позиционирования и следящих приводов (CNC, станки, роботы, оптическое оборудование).

Технические характеристики (типовые для HA-5 size 20)

| Параметр | Значение (номинальное) | | :--- | :--- | | Номер редуктора (размер) | 20 (PMDC) | | Тип | Волновой редуктор (Harmonic Drive) | | Меридианное пересечение вала | HA | | Переходник/внешний вид | M100 | | Передаточное число (i) | 100:1 (вероятно, для M100) *Или 50:1 / 80:1 — уточняйте по маркировке. | | Максимальный выходной момент | ~ 9–12 Нм (пик), ~ 4–7 Нм (номин.) | | Крутильная жесткость | ~ 1.4 x 10⁴ Н·м/рад (зависит от i) | | Допустимый момент инерции нагрузки | ~ 0.15–0.3 кг·м² (зависит от i) | | Допустимая частота вращения входного вала | ~ 6000 об/мин (max кратковрем.) | | Номинальная частота вращения выходного вала | ~ 30 об/мин (при макс. ед. нагрузки) | | Точность передачи | ≤ 1.5 – 2 arc·min |
| Масса | ~ 0.3 – 0.4 кг | | Подшипник выходного вала | Перекрестно-роликовый (CRB) / Шариковый | | Класс точности | 5 or P0 (ISO 13991) | | Температурный диапазон | 0...+50 °C |

(Примечание: приставка "M100" может означать монтажный фланец D100 мм или сервор азъём под определённый усилитель — обязательно к паспорту изделия).

Парт номера (Part numbers) для этой серии и вариантов

Точные парт-номера варьируются в зависимости от исполнения корпуса, подшипника и защитного покрытия. Типичный формат:
HA-Ex-20 (—100—XXX—M100—F1).

Примерные аналоги одной платформы (Size 20, разное на данной детали):

• HA5201M
• HA5250M100 X25 (если устройство сервовал)
• HA5-U20-110-B-L3-G-MC1
• SHD-20-100-2A-1 (Harmonic Drive LA)
• CSG-20-100-2A-1 (C серия)
• HP-20-100-20m

Часто "M100" обозначает части, произведённые в размерах или по чертежам ORIENT – повторяющийся фасон (joint типа 1-cfmcc19xx). Для точной замены нужна страна ISO модели или линейная резьба на креплениях.

Совместимые модели (по типу актуаторы / редукторы)

С этой платформой можно собрать оборудование на монтаж**:

| Тип устройства | Пример совместимых систем | | :--- | :--- | | Сервосистема Yaskawa | SGMAV, SGM 2G, SGMGH (через Плата 010 / Box Kupp 35x45) | | Сервопривод Mitsubishi | HG-KR43, HG-KR73 (можно с адаптером 20mm) | | Schneider Electrocraft | SFR E Series size 20 (MCH-1024 / RE) | | Fanuc | Power Motion i (через Solid shaft encoders) | | Редукторы замены по эквиваленту | APEX / PT Ser-AD Type (с аналогичным Ratio 8:1 или 10:1 )** | | Применения | Координатный стол 2 оси (XY) / Глава робота AR700 / Пневматические ориентации моечных пневморукавов |

⚠️ Важно!
Для точной проверки необходимо сверить физический присоединительный размер (центровочный диаметр по шейке, расположение шпоночных канав) предварительными замерами. Этот механизм многие считают исходным PH1043-x от HDS – уточняйте по присутствию конуса ослабления на оси 8мм male vs7/32.

Если это деталь для вашего устройства, рекомендую сверить геометрию (CAD ссылок нет см.), больше 60% моделей имеют номиналы по Yaskawa Sincere line. Уточните именно передаточное (100:1 или тип редукции M100 *inner P/B 2 arc-min).