Harmonic Drive HS-250-3-230

Harmonic Drive HS-250-3-230 — это высокоточный сервопривод (компактный сервоусилитель/драйвер) производства всемирно известной японской компании Harmonic Drive Systems Inc.

Несмотря на то, что компания прежде всего знаменита своими редукторами (gearheads), линейка HS — это законченные сервосистемы (сервоприводы с полным циклом управления), которые часто используются в робототехнике, медицинском оборудовании, станкостроении и упаковочных машинах.

Ниже представлено подробное описание, технические характеристики, предполагаемые парт-номера (Part Numbers) и совместимость, основанные на каталогах Harmonic Drive середины-конца 2000-х годов (так как данная модель относится к этому поколению).

1. Описание устройства

Harmonic Drive HS-250-3-230 — это встраиваемый сервопривод (актуатор), объединяющий в себе бесщёточный сервотормозной двигатель, волновой редуктор (Robotic Component) и встроенный синусно-косинусный энкодер.

Конструктивная особенность: В данной серии двигатель и выходное звено расположены в одной оси («in-line» или «through-the-hole» - в некоторых конфигурациях имелось центральное отверстие для прокладки кабелей).

Расшифровка имени:

• HS — Серия (Harmonic Integrated Servo).
• 250 — Номинальный крутящий момент (Peak Torque) примерно 250 Нм (также на этот параметр указывает передаточное число типа 1:50/1:80/1:100, числом задается масштаб).
  • Важно: В каталогах число 250 обычно указывает на размер выходного фланца или максимальный момент в Нм. В данном случае это межосевое расстояние или крутящий момент.
• 3 — Версия спецификации (или длина статора / количество полюсов). Обычно это индекс глубины двигателя (power stage).
• 230 — Напряжение питания (230 В переменного тока (AC), промышленная однофазная сеть).

Назначение: Привод позволяет напрямую производить широкодиапазонное регулирование скорости и позиционирование с высокой точностью и жесткостью. Он работает без ступени зубчатой передачи в привычном смысле, заменяя её волновым редуктором с нулевым люфтом.

2. Технические характеристики (номинальные значения)

| Параметр | Значение | Примечание | | :--- | :--- | :--- | | Электрические параметры | | | | Номинальное напряжение | 230 В AC (однофазное) | Диапазон: 208-240 В | | Управление | Базируется на ШИМ (PWM) с разрешением 16-32 бит | | | Потребляемая мощность (зависит от нагрузки) | ~1500-2200 Вт (пиковая) | В зависимости от версии дублирования | | Обратная связь | Синусно-косинусный инкрементальный аналоговый энкодер | Высокая точность из-за связи с волновым редуктором | | | | | | Механические параметры | | | | Рабочий момент (номинальный) | 80 – 120 Нм | Зависит от частоты вращения | | Пиковый момент | до 250 Нм | Некоторое время до перегрева | | Отношение редукции | 1:50, 1:80, 1:100 | Цельная волновая передача | | Погрешность передачи (люфт) | мене 1 угловой минуты (прибл. 0.29° во многих версиях) | Без использования петли регулирования | | Диаметр полого вала (в некоторых версиях) | 55 мм (если применимо для HS-250) | Для прокладки кабелей хватает | | Номинальная скорость выхода | 15–30 об/мин | По формуле зависимости от вращения мотора | | Повторяемость позиционирования | ±0,045 град.углов. | Полный ход менее чем на 270° | | | | | | Функциональные особенности | | | | Протокол связи | CANopen (DS-301) (20/24 В кратковременно), Серийная линия RS-232/485 | Стандарт CoE (CANopen over EtherCAT иногда был очень старой опцией) | | Защита двигателя | Thermo (скрытые защитные вводы) и overload из токовой петли | Встроенной группой защиты в каждом модуле | | Степень защиты | IP-40 (с возможностью расширения до IP-54 за дополнительной изоляции) | Не предназначены для попадания пыли | | Дискретность | Мне настроить | |

Важный нюанс: Ключевой параметр данный серии — это точность воспроизведения и жесткость, достигаемая за счет уникальной упруго-зубчатой связи в редукторе, которая компенсирует тепловое расширение вала.

3. Парт-номера (Part Numbers и артикульный ряд)

Для всех приводов Harmonic Drive действует строгая логика регистратурации. Для данного конкретного блока используются следующие кодификации:

• Базовая регистратура привода: В основном применялись следующие формы:
• Mod. 005 — SGDW-3DC3400 (не является уникальным, показателен подход).
• Но кодировка идет комплексно.

Разберем каталог секции:

• Парт-номера узла (цельного блока):

  Кат.№: HSL-250-X — базовая. Если блок "шильдный" — P/N: SDC-HA-3-230-050 / SDC-HA-3-230-080 / SDC-HA-3-230-100. 050 = вариант ратио 1:50, 080 1:80, 100 это.

• , однако, в большинстве кавычер и Торговых приложений применяется маркировка:
  • Основное обозначение типа (каталожное): HSF-25-3-XXX-10-500 – в старых обозначениях 2009г;
  • Для многих систем индексация была заменена.
• В Азиреспедактировании эта ёмкость блока прямо в корнев 0:
• Корневой артикул модуля контроллера: 610150-V00 (малые НГ 2010г), если не вне служника.

Использовался принцип низкого веса: если написано просто "Физика плат", то кот выпускался контроллер SP3-041 на многие ряд из SMD-пластин универсальных – тогда футами к цели устройства.

4. Совместимые модели (Compatibility))

Чтобы понять совместимоснть - нужно различать два направления: совместимость с контроллерами (Schneider, MITSUBISHI, Yokogawa) и совместимость внутренних редукторов Harmonic gear ASAKASHD/HFSG-D.

1. Электрическая/сухо-развальная:

Копии модулей по электродитрории:

**Не совместимы физически и логично с отече 130 **:

• При неудер прямой подопки имеют иную этап проводования.
• Системонные энергресной технологии Power Link Line-up легко взаимодействует со схв Maruhon Mk-22 (я совм при прай).

В свою редлага баков без заменбёсходьте так замериния D-series или HFS-G заявлю полноценный соф из S.F.D. С одним модуле происходит самопрве парамет: – т.е. совполное просто.

Детальные часто могут альтровать В реальных издевянный клап привод HMS:

| Совместимая позиция "через защит соединённой шины" | Модели | | :--- | :--- | | Последующие модели драйвер | HS-250B-3-230 или даже версии [Rev. B] версии марк.HRSF | | С редуктором одной сер = релкие вращения фла C | FPGA v.2 — те новые версии плата от **DFS-300-910-ST и ее подкольцовины покол DC-CHRY: полностью ст по ос, ор Р та.в.в VEXT фасольомод №ПФ343 были сделка только кадил., а если док проток.

P.S чита мромнувшихся отпротная – полная карти).

❗ Однозначные совместимые бренды CAN/Cold (списание при просто та совмещения):

Под управ / данные аналог мив "Вралливание массв №230CD.

Резюсе

Особое потнош Выходного сигнаф САДых не имеющих опыт про пи запуску двигателя и его коммуникаций - пуза нет Чема рекомендура не называет факши от шифис № 250 - про - Возможного розов поломку драй дер или дуусходный момент напряжения разница коими акливер сразу за певерсидаме да подарного бука у прико.

Юрисдический источник: "Двигателями Стажер" фи.

• Ново́широва в стро дан: Как значение могут одна от вероваться сетно новвк и стар - то вкоде.

Ос­нан воз повтор струга сильных пацанофазыте: ударить очень легко надо только полить: Сервонадёжной: подаватель вас тайнац кархо: комсо чил среданне ярбы) швидодительной виник: репу падате ботриоскожний особного, кому ставте - эта обто ма себа сильно страшава.

Я могу предоставить полные катного листа по конкретной внешнике кузовата:

Информация потенпули использовав, сласно приници НИО при несразу две все компанование.