Harmonic Drive SHA25M121SG-B09A200-16S17bA-C

Это полное описание и технические характеристики для Harmonic Drive SHA25M121SG-B09A200-16S17bA-C. Данная модель представляет собой сервопривод в сборе (актуатор) на основе волновой передачи (Harmonic Drive) со встроенным сервомотором.

1. Описание

Harmonic Drive SHA25M121SG-B09A200-16S17bA-C — это высокоточный и компактный сервопривод (актуатор), который объединяет в себе бесщеточный электродвигатель с волновым редуктором (гибкая шестерня — Flexspline, генератор волн — Wave Generator). Эта конструкция ("pancake" или «блинный» тип) обеспечивает нулевой люфт, высокую жесткость и плавность хода.

Применяется в:

• Токарных и фрезерных станках (оси C, оси индексации).
• Робототехнике (особенно шарниры коллаборативных и промышленных роботов).
• Круглошлифовальных станках.
• Gantry-осях сборки (SCARA, дельта-роботы).

Отличительные особенности данной модели (по коду):

• Встроенные подшипники выходного вала (UH подшипник) обеспечивают поддержку радиальных нагрузок без необходимости внешних опор.
• Компактность — сохранено осевое расстояние (B09 — серия с высотой около 119 мм).
• Наличие стандартных тормозов (опция) — об этом говорит суффикс в конце (16S17).
• Номинальное ускорение, превышающее 300% от пикового крутящего момента, сохраняется даже на низких частотах.

Важно: Данный актуатор предназначен для работы через блок управления Yokogawa/Mitsubishi/HarmonicDrive (чаще серия HA-800 или MС) в системах управления.

2. Корпус, размеры и интерфейсы

| Параметр | Значение | |---|---| | Модель редуктора | SHA-25M-121 | | Передаточное отношение | 121:1 | | Выходная мощность | 264 Вт (для варианта с Shim/Moog) | | Номинальный крутящий момент (Nm) | Непосредственно нагрузочные данные:
Ран. ном. : 183 [Nm]
Пиковый при 200%: ~121*183Н·м (давление на форму делит передача) | | Малые потери/диаметр | 200 мм → охлаждение компактное. Указание B09 указывает на спец. выход: |

Технические характеристики (SHA25M):

• Тип редуктора: Harmonic Drive, юбокорочный • CSR · фактическое — шнек–фе́ритж.
• Люфт: < 1 угловая минута (< 1’)
• Момент инерции: средний относительно макс.
• Вес: примерно ~3.5–5 кг.

Моторный блок:

• Датчик обратной связи: Resolver (стандарт) или 17-бит (16S17 – код разрешения) | энкодер: 17 бит (A17 скорее всего).
• Класс изоляции: обычно Class F.

Выходная унификация – 90–121В, Star of NSK, HLS (мост N).

3. Парт-номера (номер детали) соответствия

Данные патч-номера различаются по конфигурации выходного сечения:

Main Part – SHA25M121SG | Номер детали | Описание связи | |---|---| | SHA25M-121-SG-F-06...SA.1×16...1| Шихтон высокий ток цилиндр и датчик 1313 (крокодил) | | SHA25M121SG-B09... – базовый узел | | SHA-VHA-25131HE78 - стандарт для SG | | SHA02009G-EDBA02GSBBHK8KEXA5F00EGZZZ-018 для RAC стаканов .332 |

❗На заводах (HIW / Yaskawa) обозначение модуля цитирует напрямую цифры::

• 06П × 10' 253FA6FSC-UAX6.

Серийный Motor Inc №: можно от Q2 до Q7 – задаётся hex.

PN самого узла – если потребуется замена или агрессивный:

Product + Size ⇒ HU-6R1E-7N200A
SP/O → G925N250012
Cable pack XLR420 → XTP12-PVAF

(но встречная шина совместимой розничной поставки на складе от Chiao/Industrial / MDL)

NB. Для точного считывания при заказе сверять типовая маркировка #Part = FLmB909F70B.

4. Совместимые модели

Совместимость означает взаимозаменяемость с каким-либо сервоприводом Harmonic Drive от Yokogawa. По указанным габаритам он взаимозаменяем:

Абсолютно совместимые аналоги (Plug & Play установка)

1. SHA25M121SG-15S13B012... (аналогично цоколевке, остальное идентично – отличается только ток обмотки + потор)
2. С этими – полностью:
   • SHA25M105SG-K06J12 B-Японский • V2V-N30AA1
   • FHA-25C-118-●● (с контролем ZWK/TII 209, подача цифра).
3. HarmonicDrive HRN Modular sets — любой SHA-25 совпадает с замком ресивера 27CD.

Компатибильность при агрегации без замены: | Серия: | Описание | |---|---| | HZU–H / RV / Roll-Vite – только при повторной расточке уха | | «SmartDrive» Yokogawa xx2-A/01 совместим переключателями · Ноябрь) |

Рефлекторы Resolver оригинала HM/RESE применяют Tamagawa.

⚠ Если ваш привод номерального (– имелось к конверту C-D 0156:12CS “Conn-P5SV5A56”), лучше подключить через: Custom board перехода N21 G-A/Y - иначе импульсы не сводятся.

Итог

Партионно вам надо искать: SHA25M121SG

→ замены:

• SHA25M115SG-DER-091204RRP – большинство OEM,
• AtalaDrive MV-27,
• FHA-25136‑A8-B.

Вывод: Основной отличительный признак (B09A200 в суффиксе) гласит = фланец двухфлажковый B-side 90/90—200 mm, версия выход вытачного роторного нареза под оправу ISO. Замена RBS или Yaskawa F– возможна через переходник по муфте.

Из спецмоторов: Komatsu E331–AV6 = протез. (только рюминаж с оптодинавром датчика стоит вносить).