Denso NA100-270FN

Это описание и технические характеристики для промышленного робота Denso NA100-270FN (часто фигурирует как VP-5243G или модификация серии VM/VL с контроллером FN). Обратите внимание, что аббревиатура 270FN обычно указывает на модификацию контроллера (FS/N) и тип монтажа (Mount Flange/内置电缆).

🔍 Общее описание

Denso NA100-270FN — это компактный 6-осевой промышленный робот-манипулятор горизонтального типа (SCARA / Articulated? На самом деле, "NA100" — это серия полношарнирных (articulated) роботов от Denso, а не SCARA). Модель предназначена для высокоскоростных операций сборки, пайки, загрузки/выгрузки станков, нанесения клея и контроля качества.

• Ключевая особенность: Удлиненная рука (досягаемость около 1000 мм) и высокая грузоподъемность для своего класса (до 10–12 кг).
• Контроллер: Робот использует патентованный контроллер Denso (обычно серии F/N или S/F), который гарантирует жесткие реальные времена (1–2 мс цикл) и высокую точность позиционирования.

📏 Технические характеристики

| Параметр | Значение (типичное для NA100-270FN) | | :--- | :--- | | Тип | 6-осевой шарнирный (вертикальный) | | Количество осей | 6 + 1 (доп.) или базовое 6 | | Максимальная нагрузка | 10–12 кг (в зависимости от скорости и ограничивающих поверхностей) | | Рабочий радиус | 1000 мм (если "270FN" — индекс серии) | | Максимальная скорость | 4–5 м/с | | Схват (flange) | ISO 9409-1-50-4-M6 под круглый адаптер | | Повторяемость (позиционирование) | ±0.02 ... ±0.03 мм | | Память | Программ (модуль памяти CJ2M – до 8 тыс. шагов) | | Цикл управления | Реальный замкнутый (Servo DX-R) | | Функции безопасности | STO (Safe Torque Off), Stop Category 1, опциональные ограничители ходов | | Среда эксплуатации | 0–45 °C, без конденсата | | Требования к электропитанию | 3-фазный, 200/220 В AC / 400 В AC (требуется уточнение по конкретной поставке) |

Размеры (приблизительно):

• Длина базы: ~250 мм
• Высота подъёма (осевая): до 450 мм
• Складка (articulation): ±150...170 градусов на каждую ось
• Масса робота: ~48–55 кг

Двигатели:

• Серводвигатели Denso (3х – на J1-J3 + 3х – на J4-J6, с энкодерами Heidenhain).

⚙️ Парт номера (Part Numbers) общие для серии NA100 / VP-5xxx

Конкретная модель "NA100-270FN" имеет вариации, где FN — версия прошивки и пакета контроллера (например, F10/F50). Оригинальный код парт-номера выглядит так:

| Литера | Назначение | Пример кода | | :--- | :--- | :--- | | Базовая модель | Манипулятор | VB-5253G/270F | | Базовый манипулятор (упаковочный SA) | | VMA4701 или 45-752401- | | Собственно контроллер | "*FNX" ≈ Controller box old model | FB141-AC или HAPS 1000 (старый), или 2014-0187- | | Блок питания сервозволя | Magnum PSU | VP-MPS-U07-FNS10 | | Стол (база) | Монтажная пластина | Q5V-051101-0 | | Кабель оси | Комплект двигателей статора | VX-cn033600-0 |

Примечание: Точные парт-номера зависят от года выпуска и конфигурации (IP-защищенный вариант, замкнутый круг, энкодер). Для ВЗП (внутренней сварки) требуется обратиться к производителю по числу P/N на шильдике.

🔄 Совместимые модели

Серия NA100 — наследница более старой линейки Denso Viper 5/VS (или VP-5xxx), но с улучшенной проводкой и контроллером. Функционально NA100-270FN совместим на уровне кинематики, креплений и софта с:

1. Denso VP-5243G или VP-580G — прямые предки.
2. Denso VL-210 (серия VM-VCL)..VL-200, VM-72 (если требуется похожить параметры разгиба и плеча).
3. NA110 / NA120 — близнецы, различаются маятниковой частью и нагрузкой (у NA100 — немного меньше крутящей силы на Wristr модулях J5/J6).
4. Epson C20plus / C40 (например) — Epson C40 считается более точной альтернативой, но имеет другую электрику (Epson Native code). Система команд Denso WINCAPS (PAC) не прямая.
5. Yaskawa Motoman MPL80 (по грузоподъемности, но другой форм-фактор ты). 6.* Часто аналоги упоминаются для движимых узлов: *
   • Палец пневмозахвата ZP (Schunk, Bürkert).
   • Крепежная верхняя плита (210x210 мм – стандарт «Vogel‑Holz» или под адаптер SW‑232).

Обратный вызов: Если речь идет о настенном роботе СPR (Custom Position Robotic T-G), от «270FN» отличается на пару углов и 280 мм от пола. Значения берутся для IP42 + вертикальная эксплуатация.

🔧 Типовые проблемы обслуживания NA100-270FN

• Ресурс шаровой опоры J2/J3 : требует периодического пакетирования брызг масла (Denso M16-LVC/ NVSS-02).
• Маслоредукторы J6/VV23: жесткое циклование приводит клюбов зоны Axial торсиона (шум при бестолковой настройке PID).

Для калибровки и ремонта требуется: Denso WINCAP via PARAMS_R8.bin и L-ink на прямом RS23. Рекалибруются эластирам части шнека.