Axis MPU-6500

Вот подробное описание, технические характеристики, парт-номера и совместимые модели для сенсора InvenSense MPU-6500.

Описание

MPU-6500 — это 6-осевой модуль отслеживания движения (IMU — Inertial Measurement Unit), разработанный компанией InvenSense (ныне TDK). Он сочетает в себе 3-осевой гироскоп и 3-осевой акселерометр в одном компактном корпусе.

Данный сенсор является популярным выбором для дронов, робототехники и носимых устройств благодаря низкому энергопотреблению и высокой производительности. Он пришел на смену модулю MPU-6050, предлагая улучшенную стабильность и меньший размер. В отличие от MPU-9150/9250, в MPU-6500 отсутствует встроенный магнитометр (компаса), что делает его чисто инерциальным датчиком.

Технические характеристики

| Параметр | Значение | | :--- | :--- | | Тип | 6-осевой IMU (Гироскоп + Акселерометр) | | Гироскоп (Gyro) | Программируемый диапазон: ±250, ±500, ±1000, ±2000 °/с (dps) | | Акселерометр (Accel) | Программируемый диапазон: ±2g, ±4g, ±8g, ±16g | | Выходной интерфейс | I2C (до 400 кГц) и SPI (до 1 МГц) | | Напряжение питания | 1.71V – 3.6V (VDD), 1.71V – 3.6V (VLOGIC) | | Потребление тока | Около 3.2 мА (в режиме 6-осевого сенсора) | | АЦП | 16-битные АЦП для каждого канала | | Встроенные функции | DMP (Digital Motion Processor), FIFO (512 байт), прерывания | | Диапазон рабочих температур | -40°C до +85°C | | Корпус | QFN, 24-контактный, размеры 3x3x0.9 мм | | Вес | ~0.5 г |

Парт-номера (Part Numbers)

Основной парт-номер зависит от упаковки и версии. Чаще всего встречаются следующие варианты:

1. MPU-6500 — Базовый номер.
2. MPU-6500B — Обновленная версия (часто встречается в спецификациях Drone).
3. MPU-6500/KIT — Оценочный набор.
4. EV-MPU-6500 — Официальная отладочная плата от InvenSense.
5. MD-6500 — Модуль (часто используется сторонними производителями плат).

Важное примечание по маркировке: Часто на модулях для Arduino/STM32 маркировка выглядит как просто "MPU-6500", но сам чип может быть произведен по лицензии. Оригинальный чип от InvenSense имеет логотип компании.

Совместимые модели (Совместимость по коду/распиновке)

Сенсор MPU-6500 программно и аппаратно совместим с семейством MPU-6000/6050, что упрощает замену в уже существующих проектах:

1. MPU-6050 — Самый близкий аналог. MPU-6500 является его идейным продолжением. Распиновка может незначительно отличаться (например, наличие вывода SPI), но регистры во многом схожи.
2. MPU-6000 — Версия MPU-6050 со встроенным SPI. MPU-6500 объединяет функционал 6000 и 6050.
3. MPU-6886 (ICM-20608-G) — Более новая модель, также часто используется как замена.
4. MPU-9250 / MPU-9255 — Эти модули являются 9-осевыми (добавлен магнитометр AK8963). Они не являются прямыми заменами, но код для гироскопа/акселерометра может быть совместим при условии игнорирования данных магнитометра.
5. ICM-20602 / ICM-20689 — Более новые IMU от InvenSense, которые пришли на смену MPU-6500. Требуют slight модификации драйверов.

Где используется

• Полетные контроллеры (Flight Controllers): Часто используется в связке с датчиком барометра (например, MS5611) в контроллерах для квадрокоптеров (Betaflight, iNav).
• Стабилизаторы подвесов: Для камер на дронах.
• Робототехника: Для определения ориентации и угловых скоростей.
• Носимые устройства: Шагомеры, трекеры активности.

Отличия от MPU-6050

• Размер: MPU-6500 значительно меньше (3x3 мм против 4x4 мм у 6050).
• Питание: MPU-6500 работает от 1.8V (6050 от 3.3V/5V, хотя у 6500 есть встроенный регулятор для логики).
• Энергопотребление: MPU-6500 потребляет около 3.2 мА, в то время как MPU-6050 — около 3.9 мА.
• SPI: MPU-6500 поддерживает SPI интерфейс (у MPU-6050 только I2C).
• Стабильность: Более низкий уровень шума и лучшая температурная стабильность.