Kuka 001-01

Конечно. Вот подробное описание, технические характеристики и совместимость для контроллера KUKA KR C1 (артикул 00F-001-01).

Описание

KUKA KR C1 — это компактный контроллер первого поколения для роботов KUKA серий KR 5, KR 6, KR 15, KR 16 и их модификаций (например, KR 6/2, KR 15/2, KR 16 L6/2). Это шкаф управления на основе промышленного ПК (VxWorks), который был отраслевым стандартом в конце 1990-х — начале 2000-х годов.

Ключевые особенности:

• Архитектура: Управление с разделением по времени. Отдельные процессоры для оси/пути (AP) и программирования/отображения (SP).
• Программирование: Использует язык KUKA Robot Language (KRL). Программирование осуществляется через портативное KUKA SmartPAD (KCP) с 6D-мышью.
• Назначение: Контроллер предназначен для выполнения точных задач в автоматизированном производстве: сварка (точечная, дуговая), обработка (фрезерование, удаление заусенцев), упаковка, паллетизация, манипуляции.
• Текущий статус: Устаревшая модель. Снята с производства и заменена более современными поколениями: KR C2, KR C4. Однако множество таких контроллеров до сих пор находятся в эксплуатации.

Технические характеристики (KR C1)

| Параметр | Характеристика | | :--- | :--- | | Артикул (Order No.) | 00F-001-01 (базовая комплектация контроллера) | | Исполнение | Напольный шкаф управления | | Питание | 3-фазное, ~400-480В, 50/60 Гц | | Уровень защиты | IP54 (шкаф) | | Система управления | Время-разделенная многопроцессорная система (AP - Axis Processor, SP - Sequence Processor) | | Операционная система | VxWorks (реального времени) | | Пользовательский интерфейс | KUKA Control Panel (KCP / SmartPAD) с 6D-мышью и TFT-дисплеем | | Язык программирования | KUKA Robot Language (KRL) | | Интерфейсы связи | • Стандартные: Profibus DP, Interbus, DeviceNet (через опционные модули MFC).
• Серво: Аналоговые интерфейсы для внешних осей.
• Ввод/Вывод: Цифровые I/O (встроенные и расширяемые), аналоговые I/O. | | Память | ОЗУ и ПЗУ для программ пользователя. Объем зависит от конкретной конфигурации. | | Программируемые особи | До 9 осей (6 робот + до 3 внешних осей) |

Парт-номера (Part Numbers / Article Numbers) основных компонентов

Контроллер состоит из множества модулей. Вот ключевые из них:

1. Главный блок управления (CCU): Содержит материнскую плату, процессоры AP/SP.

   • 00F-001-01 — базовый артикул самого контроллера KR C1.
   • 00F-001-02 и др. — модификации под разные напряжения или комплектации.

2. Панель управления KCP (SmartPAD):

   • 00F-104-673 (или 00F-104-674) — часто встречающийся артикул KCP для KR C1/C2.
   • Кабель KCP: 00F-104-705 (обычно 12м).

3. Сервоприводы (KSD): Управляют двигателями робота.

   • 00F-113-705 — KSD 1-08 (для осей 1,2,3 у KR 16).
   • 00F-113-706 — KSD 1-20 (для осей 4,5,6).
   • Конкретные артикулы зависят от модели робота.

4. Силовой блок (PSU): 00F-111-501 — Блок питания 24V.

5. Модули ввода/вывода (DSE-IBS):

   • 00F-108-795 — Модуль цифровых входов/выходов.
   • 00F-108-796 — Модуль аналоговых/цифровых I/O.

6. Модуль Field Bus (MFC): Для подключения к промышленным сетям.

   • 00F-107-621 — MFC Card (базовая плата).
   • 00F-107-622 — Profibus Master.
   • 00F-107-623 — DeviceNet Master.

7. Аккумулятор (Backup Battery): 00F-112-538 (для резервного питания памяти).

Совместимые модели роботов

Контроллер KR C1 (00F-001-01) был разработан для роботов серии KUKA "KR" первого поколения с аналоговыми сервоприводами.

Основные совместимые серии:

• KR 5 arc / KR 5 sixx
• KR 6 / KR 6/2
• KR 15 / KR 15/2
• KR 16 / KR 16 L6 / KR 16/2 / KR 16 L6/2
• KR 30 / KR 30/3 (и другие модели серии KR 30 ранних выпусков)
• KR 60 / KR 60 L30 (и другие модели серии KR 60 ранних выпусков)
• KR 100 / KR 125 и др. (ранние версии тяжелых роботов)

Важное примечание по совместимости:

• Поколение имеет значение. Существуют роботы KR 16, например, как с контроллером KR C1, так и с более новым KR C2 или KR C4. Совместимость определяется серийным номером робота и типом установленных сервоприводов.
• Критически важно при замене или модернизации проверять документацию по серийному номеру конкретного робота.
• Программы (KRL) в целом переносимы между KR C1 и KR C2, но могут требовать адаптации из-за различий в аппаратной части и версиях ОС.

Рекомендация: Для точного определения совместимости и подбора запчастей всегда используйте серийный номер вашего контроллера KR C1 и робота в каталогах запчастей KUKA или обращайтесь к специалистам по обслуживанию.