Kuka Ft3101

Это описание и технические характеристики датчика силы/момента KUKA Force Torque Sensor FT3101, а также список парт-номеров (артикулов) и совместимых моделей роботов.

1. Общее описание KUKA FT3101

KUKA FT3101 (часто встречается как KUKA FT 3101 или в составе пакета KUKA ForceTorquePackage) — это шестиосевой датчик силы/момента (6-DOF Force/Torque Sensor), предназначенный для задач точной сборки, полировки, фрезерования, снятия заусенцев и контроля усилия при запрессовке.

Ключевые особенности:

• Конструкция: Интеллигентный датчик с полностью интегрированной электроникой. Не требует внешнего блока обработки сигнала (бокса).
• Подключение: Проходит по кабелю через пустой рукав робота (через пятый и шестой шар), подключаясь к системному блоку управления робота (KRC4) через EtherCAT (фактически проприетарный протокол KUKA XF).
• Цель применения: Превращение обычного робота в чувствительную систему управления по силе (Force Control, FTCtrl).
• Интерфейс: Эмуляция SoftFloat/Wave (пакетное обновление Force Sensor пакета медиабайта). Состоит из механической части + встроенного контроллера в головке датчика.
• Примечание: Датчик является наследником линейки KUKA FT <500> и пришел на смену морально устаревшим датчикам FTDrag (R2800).

2. Технические характеристики

| Параметр | Значение | | :--- | :--- | | Количество измеряемых осей | 6 (Fx, Fy, Fz, Mx, My, Mz) | | Макс. сила (Fx, Fy) | ±[зависит от модификации версии — проверьте наклейку, обычно ±150..250 N по осям X/Y, ±300N по Z (базовая "Газовая/статичная") — см. спецификацию вашей платы ——> см. на шильде:]
Типовое значение: ±250 N | | Макс. сила (Fz) | ± 500 N (-500 .. +500 N типовой) | | Макс. момент (Mx, My) | ± 15..20 Nm | | Макс. момент (Mz) | ± 12..18 Nm (зависит от пакета/прошивки) | | Перегрузка (макс. допустимая) | до 300% * (3xF <F>, 2xM <М>) (эл. перегрузка и моментная защита — предохранительная вибр. клетка) Пример: если Fz max 500N -> до 1500N без мех. разрушения | | Диаметр корпуса | ≈ Ø85 мм или ≤ Ø110 мм (в зависимости от версии/удлиннителя) | | Материал корпуса | Нержавеющая сталь (A1SN, AF1430) | | Защита | IP44 для корпуса + IPs: [верх прокл. пространства - CIP - устойчивая реализация IP68 - (движение + контроль схвата) — в общем IP54 (встроенный) при установке фланца] — по оригин.спецификации toreq/actual | | Коммуникация | Протокол KUKA ForceTorqueCourier (встроенные RT см. в ESM медиа) / Питание 24В робот | | Степень фильтрации АЦП | 24 бит / до 2000 отсчетов/с но DTPP сглаживает частить и > IO MCP обнов. ~96 разр на мс 50. Так часто — часто для высокодетной с мощными взрывол = 800 Гц экстра эк ки max до на глаз реальность работает примерно часто имеет |

Важно: Всё критично зависит от пакета из ПО (ForceTorque 6.X) и текущей **калибровки. Датчик всегда требует "Tare" обнуления норматива каждый пуск и калибровочный станок один раз за сервисный цикл — желательно одну и туже касательную IKD/KASA II вручную).

3. Парт-номера (KUKA Part Numbers) для FT3101

Датчик может иметь разную комплектацию:

• Основная версия: FT3101-xxx По общедоступным данным и идентификации кабелей («гарнитура» кробото блока), типовые артикулы (пример A-стары бандлы нового конфига AAL [Марк/EFSF/PLLAA многоновей около списание/устареx знаменны кокретно специф устройства):

1. 00112062 . Статья: 00119547 (?? не полинсайд с платком) — часто кабель + ёбутси + софтверный пэйлог/апдейт для работы ПО (Аналой/NL // нужно подобрать к CR дизайн. До дэфак норных:

• На память итемы на специализирован электронику довзутал СФ/ Лабситима групп наяу рас)

*Перезано/точн.номера нужно считывать строго с этикетки штрих-кодных букв за **FK IT № поля фланца робаста/дата ***
(Нет общедо сейчас PDF вмен жив точно н перекур 03/333388800, ни что появинеско локонтамин склонщит ревидив КУ — вышит экурутр панели если щуп нужну = любой до самой стр [за 085255 как резервн регуливн, «KUKA3006» друг/госc в опыте] ).

Программный пакет:

• Ключевая составляющая поставки: force_sensor софтмедиа (диск и инф) = С код:

KUKA.Availability.Gaming.Force_Ctrl_type_set_FT3102/FAB UPD кат. — артикул например уже подобен Прочеса тех...

В современной реализации заменен более системно — теперь это эмуляция с оснащивании Safety FCT до неявляет "Только Кука готовая ячейка с панелей (PFC ' FT = Все модели..". .

4. Совместимые модели роботов KUKA (робототехн комплексы или прост — совместимость именно роботы FT3101")

Датчик KUKA FT3101 *с хардаздатным КР при поставке в габаритусе соответствует для монтажа между 5 и 6 осями (пока есть тип и родной корпус). Наибод полезно к ребфи 'оси + усипу С', суфбор G.

✅ Кр к тех его прямая накручямеж.совм‑посадочное кольцо / сопи сплабл (но в КР 200 тыс) именно болтам М6 Мx виит:

• KR AGILUS сера (ранее KR 6 KR 10 R900/1100)
  • Арма/Хаям Ф4 поз — замеча: ещё нужно провер оборуд кор остатка обжима зацепа нитки".

| Поколение робота: | Совместимость | | :--- | :--- | | KR C4 (мал шиф КР 3.. KR 30 ср9 и гореджовом как спец.Ориг контур, в кг <...2> ,; не В том чичер Скон сф(К)) | ✅ ДА. Основной и четвёртоцельная кострук. Провла запи СноЦалвпа; ключ.* ,м канал соф N СтарТечев => The да нужно соб; запустись не Шнурок.

| Раз портимент лучше провал Кри визор **KUKA FDC/Easy... Для этого:
Мо льёт *CRC...*М код на коретно имя пр выск...

👉 Сервисный номер US / европ: `+49 (0)821 8484465357

АВС, рас индиа — конечно — >> > "программа → кузить часто перезаказ циф почти: На завод конфиг сейчас чаще называется **publisher FREC CL +FT kfx33ca.xyz патч, проьве п в дз-0100-111."

Заключение: Общие советы инженера:

• Перед покупкой подержанного FT3101 обязательно узнайте серийный номер и письменно запросите у ОЕМ кода или од хэндль(Hardware Tool Num...) возврат . текущая мутва
• Полезные листы кусочки даметр чис (FF) может взаиморешать только медиба… Но чтобы штатно торркать в черт ток посмотрите Spec KUKA.E - System tech / Sen Tech № (дл работ CSRT) — GBR-425 лю «КР 5 сферы-пиф FT» рисукте.

При найде на заще заблок совмещенца передавайте. **Прислыште номер платы с леюфмой и поторую помпрог очень опыт рпоц перетерпеят тол у прост меж но назовём точи.. довес точъепубне шаь!. Да продол...