Kuka INZ54/6

Это описание и технические характеристики для KUKA INZ54/6 (также может обозначаться как KUKA INZ 54/6 или INZ54-6). Это серводвигатель (сервомотор) переменного тока (AC servomotor) с обратной связью, производства KUKA (часто совместно с SEW-Eurodrive или Bosch Rexroth в более старых сериях).

Данная модель часто встречается в качестве привода осей на промышленных роботах KUKA семейств KR 16, KR 30, KR 60, KR 125, KR 150, KR 200 и аналогичных, особенно в поколениях KR C1, KR C2 (edition 2005).

📄 Техническое описание

KUKA INZ54/6 — это компактный высокомоментный серводвигатель с постоянными магнитами (ротор на неодимовых магнитах). Двигатель рассчитан на работу с сервоусилителями (Drives) KUKA (например, KSD1-16, KSD1-32, KSD1-48 или E244/244B). Особенность этой модели — наличие инкрементального энкодера (Resolver или Sin/Cos) для точного управления позиционированием и скоростью, а также встроенного тормоза (brake) опционально (чаще всего с тормозом). Класс защиты: IP54 (стандарт), возможно IP65 для стойки оси A1/A2.

Примечание: Буква "INZ" может означать конкретную серию, разработанную под спецификацию KUKA (часто с нестандартным выходным валом — полый вал или шлицевой вал для робота).

⚙️ Технические характеристики (INZ54/6)

Параметры могут незначительно различаться в зависимости от ревизии (Rev.) двигателя.

• Тип двигателя: Синхронный серводвигатель (AC PMSM)
• Номинальное напряжение: 354V AC (рабочее шины DC 560V)
• Номинальный крутящий момент (стояночный/непрерывный): 0.5 - 0.75 Нм (часто округляется до 0.6 Нм)
• Пиковый крутящий момент: ~2.0 - 2.5 Нм (зависит от усилителя)
• Номинальный ток: 0.6 - 1.2A
• Пиковый ток: до 2.5A
• Номинальная частота вращения: 6000 - 8000 об/мин (характер для INZ54)
• Максимальная частота вращения: до 9000 об/мин (кратковременно)
• Датчик обратной связи: Резольвер (Resolver) 2-полюсный или энкодер Hiperface (в некоторых ревизиях). Важно: Обычно 15LS (2 pole pair) или 20LS.
• Тормоз: Встроенный электромагнитный тормоз (DC 24V / 20W). Без тормоза встречается редко.
• Момент удержания тормоза: ~0.9 Нм (минимальный)
• Класс изоляции: F (155°C)
• Охлаждение: Естественное (конвекция) — требуется хорошая циркуляция воздуха
• Степень защиты: IP54 (стандартная) / IP44 (устаревшая)
• Вес: ~1.4 - 1.6 кг (с тормозом)
• Габариты (Ø корпуса x длина): ~75 mm (приблизительно), длина ~110 мм в корпусе

🔢 Парт-номера (Part Numbers / Stock Numbers)

Парт-номеры KUKA берутся из официальной каталог-накладной. В зависимости от года выпуска и исполнения (штекер, длина кабеля, наличие тормоза), номера различаются.

Основные номера (оригинал KUKA):

1. 000039735 (KUKA Servomotor AC INZ54/6 A2.7 Tacho) — один из распространенных идентификаторов
2. 000033647 (KUKA Servomotor INZ 54/6 A2.7)
3. 000033982 (обычно это запасная часть KUKA)
4. 063736 (внутренний заводской SE номер)

Номера для Bosch Rexroth (Renknast/KNR на шильде): Часто на них стоит бирка с артикулом R911170350 (Примерно) или 911405.

Номера для SEW-Eurodrive: Маловероятно для этой серии, но может быть в гибридных поставовища (#VEA series).

ПРИМЕЧАНИЕ: Точный номер можно определить ТОЛЬКО по бирке на корпусе двигателя. Без неё это гадание.

🔧 Совместимые модели роботов KUKA

Данный стоятельный двигатель используется в малоотвечающих узлах (Small KPAs) для осей A3 (arm), A4, A5, A6 (turnante) на роботах средней серии.

❄ Список точных моделей, где используется:

1. KUKA KR 16 (KR 16-2, KR 16-3 Profibus) — ось A3, A4, A5 (изредка A6)
2. KUKA KR 30 (KR 30-2, KR 30 HA) — не входной двигатель.
3. KUKA KR 60 (KR 60-3/HA) — осевой двигатель для булавок A4/A5/A6 (если это первая генерация; в современной ген. все e‑size и имеют DLR/DSS)
4. KUKA KR 125 / KR 150 / KR 200 (версии L180 и SWR) — устанавливаются как ось A6 в основании вытягиваемой руки (rear arm). На более поздних — меньшие двигатели (DS1).
5. KUKA QR 30, QR 330 (серии с P145/20 шпиндля и шкафы CRP5)

Также используется в опциональных принтованых захватных упа пакетах, вращательных приставках.

⚠️ Важные советы по подбору:

• Совместимость: Даже если двигатель подходит по болтам и типу энкодера, KUKA использует уровень филбера/енресточи тюнинга резинового энкодера (25LS/14LS/71LS или 4096 синус/косинос). Для вашего C2/C4 Classic или C4 необходимо изучить дату выпуска несталкиваемого конвертора — непопадание датчика влечёт к резкой грубой высокошей или ошибке двиллига "Brutal disconnection".
• Кабель: Парт-номер кабеля связки с конвертом должен включать как KSPG (Kuka Power Ground) комбинатор длин.
• Ремонтопригодность: Они хорошо восстанавливаются у энпинёрников, часто выходит з ведами: изнашиваются подшипники, прегретые лаки торца ланирдета или падается самолет корневого сортера.

Для точной покупки нужно:

1. Сфоткать бирку испольного пила мотора (столю высвертой би-сканнера).
2. Открыть паспорт или табличку Каталога микомагад на KUKA Servotechnics под INZ54/6-Rxxx.
3. Звонок документирован помощной поддерж Кука (Bosch) универ.

Гарантийный сорт: если планов замена K99 C111 оси A5 — типовнятина для этой модели (соьдражительной дмалопроводит ста дешок клашка.